IR&MCT  智能机器人与测控技术实验室

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导师风采

陈伟海教授
 

 

实验室成员:

教  授: 陈伟海 于守谦 张建斌

副教授: 吴星明 王建华 刘敬猛

讲  师: 刘  中 岳昊嵩 张  静

基本情况:

82年于浙江大学测试技术专业获学士学位、88年、96年分别于北航电工电子中心和机器人所获硕士和博士学位。现为北航电工电子中心教授,检测技术与自动化装置学科博士生导师。

工作经历:

82–85,安徽光电技术研究所助理工程师;    

88–92,浙江大学光电系讲师;    

96–98,北航计算机科学与技术博士后站博士后;    

98–04,新加坡制造技术研究院Research Fellow    

04–现在,北航电工电子中心副教授、教授(07年晋升)、博士生导师(08年晋升)。

   

研究领域&学科方向:

机器人的智能检测和智能运动控制、机器人视觉、自主移动机器人控制、仿生机器人、康复机器人、高精密运动机械设计与控制、柔性机构设计与控制、纳米装备制造、可重构与自重构机器人、嵌入式系统应用研究及开发、先进伺服和数控技术开发、计算机测控技术等。


主持的科研项目  

  • 17.01–21.12融合人类记忆和视觉注意机制的移动机器人语义地图构建研究(项目批准号:61620106012),国家自然科学基金重点国际合作研究项目。

  • 15.04–18.03面向密集交通管理的并道辅助控制系统研究(项目批准号:2015DFG12650),国家国际科技合作专项项目。

  • 15.01–18.12面向多层卷对卷印刷电子设备的精密对准技术研究批准号:51475017),国家自然科学基金面上项目。

  • 14.01–16.12基于柔性机构的新型微装配系统关键技术研究批准号:20131102110010),高等学校博士学科点专项科研基金项目。

  • 12.01–15.12基于混沌三神经元CPG 方法的仿生六足机器人运动控制研究批准号:61175108),高等学校博士学科点专项科研基金项目。

  • 12.01–14.06,穿戴式下肢外骨骼智能康复机器人系统装备研制子项目(项目批准号:D121104002812001),北京市科委项目。    

  • 12.01–13.12Stewart 型六维力传感器信号处理系统的研发(批准号:MSV-2012-12),机械系统与振动国家重点实验室项目。    

  • 11.01–13.12,直流永磁球形电机的三维位置检测和冗余磁场控制研究(批准号:20101102110006),高等学校博士学科点专项科研基金项目。    

  • 11.03–12.09,四足仿生机器人环境感知与步态规划关键技术研究(批准号:2011AA040902),国家863计划项目。    

  • 11.01–13.12,具有压印力解耦功能的新型纳米压印平行对准系统关键技术研究(项目批准号:91023036),国家自然科学基金重大研究计划培育项目。    

  • 11.01–13.12,基于虚拟力延时柔性曲杆的车辆自动跟踪系统的关键技术研究(批准号:61075075),国家自然科学基金面上项目    

  • 09.01–11.12,具有关节角位置反馈的绳驱动拟人臂机器人动力学和张力问题研究(项目批准号:50875011),国家自然科学基金面上项目。    

  • 08.10–10.09,具有多传感信息的智能机器蟑螂运动灵活性研究和系统开发(项目批准号:2008AA04Z210),国家863计划项目。    

  • 08.01–10.12,基于多传感信息融合的机器蟑螂运动平稳性的关键技术研究(项目批准号:60775059),国家自然科学基金面上项目。    

  • 07.01–08.12,基于激光测距的主动三维景深的重构技术研究与系统开发(项目批准号:2006AA04Z218, 国家863计划项目。    

  • 06.01–06.12,仿生蟑螂机器人的智能运动控制研究(项目批准号:60575052),国家自然科学基金面上项目。    

  • 04.01–06.12,线驱动模块化拟人臂机器人及其运动控制研究(项目批准号:50375008),国家自然科学基金面上项目。    

  • 03.01–05.12,可重构核心技术及智能化模块的应用研究和开发(批准号:2002AA421160),国家863计划项目。  
     

学术荣誉:

  • 指导硕士生刘涛完成学位论文“仿生六足机器人智能运动控制关键技术研究”,被评为2015年校级优秀硕士学位论文,北京航空航天大学,20150113日。

  • 指导硕士生石晓辉完成学位论文“面向光纤微装配的新型夹持装置的关键技术研究”,被评为2014年校级优秀硕士学位论文,北京航空航天大学,20140107日。

  • 指导硕士生陈竟圆完成学位论文“绳驱动拟人臂机器人控制系统设计与开发”,被评为2013年校级优秀硕士学位论文,北京航空航天大学,20130107日。

  • 指导硕士生游贤强完成学位论文“驱动拟人臂机器人动力学建模与控制方法研究”,被评为2012年校级优秀硕士学位论文,北京航空航天大学, 20120104日。

  • 导硕士生张晓媚完成学位论文“智能车辆跟踪系统研究”,被评为2011年校级优秀硕士学位论文,北京航空航天大学,20110114日。

  • 指导硕士生范海洲完成学位论文基于三维景深信息的移动机器人路径规划研究”,被评为2010年校级优秀硕士学位论文,北京航空航天大学,2010 0126日。

  • 指导硕士生宋蔚阳完成学位论文“多路数据采集与运动控制系统的研究与开发”,被评为2009年校级优秀硕士学位论文,北京航空航天大学,2009 0109日。

  • 指导硕士生满征完成学位论文“线驱动拟人臂机器人研究与开发”,被评为2008年校级优秀硕士学位论文,北京航空航天大学,20080111日。     

  • 应邀在ICIEA2008Kinematic Control for a Class of 3-Legged Parallel Robots Based on Paden-Kahan Subproblems的大会特邀专题报告 (Special Talk).

  • hong Du, Weihai Chen, Xiantao Sun, Yunjie Wu, Jianbin Zhang, Wenjie Chen, “A Novel Positioning Stage with Resolution Enhancement Functionality for Nano Manipulation”, Proceedings of the 3rd Internatinal Conference on Manipulation, Manufacturing and Measurement on the Nanoscale (3M-NANO), Aug. 2013, Suzhou, China, pp.172-177, 获得Best Student Paper Award

  • Jun Jiang, Weihai Chen, Jingmeng Liu, Wenjie Chen, “A Cost Effective Multi-zxis Force Sensor for Large Scale Measurement: Design, Modeling, and Simulation”, Proceedings of the 8th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA), Melbourne, Australia, June, 2013, pp.188-193,获得提名为Best Paper Award Finalist

  • Guanjiao Ren, Weihai Chen, Christoph Kolodziejski, Florentin Wörgötter, Sakyasingha Dasgupta, Poramate Manoonpong, “Multiple Chaotic Central Pattern Generators with Learning for Hexapod Locomotion and Leg Damage Compensation, Proceedings of 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Vilamoura,, Portugal, Oct. 2012, pp. 2756-2761,获得北京航空航天大学2012年度会议类十佳研究生发表优秀学术论文奖


科研成果奖:

航空部科技进步二等奖1项,吴文俊人工智能科学技术奖创新奖三等奖1项、北航科技进步三等奖1项,国家科委重大科技成果奖1项,安徽省重大科技成果奖1项。

学术兼职:

IEEE会员、IEEE机器人和自动化学会制造自动化技术委员会委员、中国机械工程学会高级会员、安徽工程科技学院客座教授。 在INDINICIEARAMICARCVICCA等多个国际会议担任Special Session ChairTrack Chair技术程序委员会委员、分会主席等职务。
 

近两年发表论文:  

  • Chen Weihai, Xu Yingjun*, Wang Jianhua, Zhang Jianbin, “Kinematic analysis of human gait with wearable sensor system for gait rehabilitation”, Journal of Medical and Biological Engineering (JMBE), Accept, April 2016, IF=0.971

  • Zhao Zheng, Chen Weihai*, Wu Xingming, Zhao Changchen, “A novel vehicle tracking model to relieve traffic congestion”, Journal of Transportation Engineering (JTE), Accept, April 2016, IF=0.797

  • Yue Haosong, Chen Weihai*, Wu Xingming, Wang Jianhua, “Extension of an iterative closest point algorithm for simultaneous localization and mapping in corridor environments”, Journal of Electronic Imaging (JEI),Accept, March 2016, IF=0.672,

  • Weihai Chen, Tao Liu, Wenlu Li, Jianhua Wang*, Xingming Wu, Dong Liu, “Locomotion control with sensor driven reflex for a hexapod robot walking on uneven terrain”, Transactions of the Instituteof Measurement and Control (TIMC), published online: 14 April 2015, IF=0.962

  • Qu Jianliang, Chen Weihai, Zhang Jianbin*, Chen Wenjie, “A large-range compliant micropositioning stage with remote-center-of-motion characteristic for parallel alignment”, Microsystem Technologies-Micro-and Nanosystems Information Storage and Processing Systems, Vol.22, No.4, April 2016, pp. 777-789, IF=0.875

  • Yue Haosong, Chen Weihai*, Wu Xingming, Wang Jianhua, “Visualizing bag-of-words for high-resolution remote sensing image classification”, Journal of Applied Remote Sensing (JARS), Vol.10(1), 015022, March 2016, IF=1.183

  • Jiang Jun, Liu Jingmeng, Chen Weihai*, Wen Changyun, Chen Wenjie, “An impedance-based force impedance control scheme to a plate-to-plate (P2P) nanoimprinter”, IEEE Transactions on Nanotechnology (TRN),Vol.15, No2., March 2016, pp.328-336, IF=1.825

  • Qu Jianliang, Chen Weihai*, Zhang Jianbin, Chen Wenjie, “A compliant parallel 2-DOF micropositioning stage with remote center of motion”, Sensors and Actuators: A. Physical, Vol. 239, March 2016, pp. 114-126, IF = 1.903

  • Zhang Liang, Chen Weihai*, Liu Jingmeng, Wu Xingming, Wen Changyun, “A robust adaptive iterative learning control for trajectory tracking of permanent magnet spherical actuator”, IEEE Transactions on Industrial Electronics (TIE), Vol.63, No. 1, Jan. 2016, pp.291-301, IF=6.498

  • Kou Fei, Chen Weihai*, Wen Changyun, Li Zhengguo, “Gradient domain guided image filtering”, IEEE Transactions on Image Processing (TIP), Vol. 24, No. 11, Nov. 2015, pp.4528-4539, IF=3.625

  • Cui Xiang, Chen Weihai*, Zheng Jianbin, Wang Jianhua, “Model-based identification of a cable-driven wearable device for arm rehabilitation”, Review of Scientific Instruments (RSI), Vol. 86(09): 096107, Sept. 2015, pp.1-3,IF=1.614,

  • Chen Weihai, Zhao Changchen*, Ding Kai, Wu Xingming, “Hierarchical Discriminant Manifold Learning for Dimensionality Reduction and Image Classification”, Journal of Electronic Imaging, Vol.24, No.5, 053015, Sept. 2015, pp.1-9,, IF=0.672

  • Chen Weihai, Cui Xiang*, Zhang Jianbin, Wang Jianhua, “A cable-driven wrist robotic rehabilitor (CDWRR) using a novel torque-field controller for human motion training”, Review of Scientific Instruments (RSI), Vol. 86(06): 065109, June 2015, pp.1-14, IF=1.614

  • Xiantao Sun, Weihai Chen, Jianbin Zhang*, Rui Zhou, Wenjie Chen, “A novel piezo-driven linear-rotary inchworm actuator”, Sensors and Actuators: A. Physical, Vol. 224, April 2015, pp. 78-86, IF = 1.903

  • Sun Xiantao, Chen Weihai*, Fatikow Sergej, Tian Yanling, Zhou Rui, Zhang Jianbin, and Mikczinski Manuel, “A novel piezo-driven microgripper with a large jaw displacement”, Microsystem Technologies-Micro-and Nanosystems Information Storage and Processing Systems, Vol.21, No.4, April 2015, pp. 931-942, IF=0.875

  • Haosong Yue*, Weihai Chen, "Comments on "Automatic Visual Bag-of-Words for Online Robot Navigation and Mapping"", IEEE Transactions on Robotics (T-RO), Vol. 31, No. 1, Feb. 2015, pp. 223-224, IF=2.432

  • Kou Fei, Chen Weihai*, Wen Changyun, Li Zhengguo, Li Guoqi, “Content adaptive image detail enhancement”, IEEE Signal Processing Letters (SPL), Vol. 22, No. 2, Feb. 2015, pp.211-215, IF=1.751

  • Weihai Chen, Changchen Zhao*, Guanxiong, Dai, Zhiwen Zhao, “A partially flexible virtual trailer link model for vehicle-following systems”, Transactions of the Instituteof Measurement and Control (TIMC), Vol. 37, No.2, Feb., 2015, pp.273-281, IF=0.962

  • Jiang Jun*, Chen Weihai, Liu Jingmeng, Chen Wenjie, “Optimum design of a dual-range force sensor for achieving high sensitivity, broad bandwidth and large measurement range”, IEEE Sensors Journal, Vol. 15, No. 2, Feb. 2015, pp.1114-1123, IF=1.762

  • Ren Guanjiao, Chen Weihai, Kolodziejski Christoph, Wörgötter Florentin, Dasgupta Sakyasingha, and Manoonpong Poramate*, “Multiple chaotic central pattern generators with learning for legged locomotion and malfunction compensation, Information Sciences, Vol. 294, Feb. 2015, pp.666-682, IF= 4.038

  • Xu Yingjun, Chen Weihai, Wang Jianhua, Zhang Jianbin, “Fuzzy Control in Gait Pattern Classification Using Wearable Sensors”, Proceedings of the 10th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA 2015), Auckland, New Zealand, June, 2015, pp.62-67

  • Zhao Zheng, Chen Weihai*, Wu Xingming, Wang Jianhua, “Object tracking based on multi information fusion”, Proceedings of 27th Chinese Control and Decision Conference (CCDC 2015), Qingdao, China, May, 2015, pp.4906-4911

  • 陈伟海*、徐颖俊、王建华、张建斌,“并联式下肢康复外骨骼运动学及工作空间分析”,机械工程学报Vol. 51, No.13, July, 2015, pp.158-166

  • 陈伟海*、刘涛、王建华、任冠佼、吴星明,“仿生六足机器人传感信息处理及全方向运动控”,浙江大学学报(工学版)Vol. 49, No. 3, Mar. 2015, pp.430-438
     

部分专利:  

  • 陈伟海、屈见亮、张建斌、陈文杰,“一种基于柔性平行四边形机构的具有远程转动中心的平行对准平台”,中国发明专利,专利号:ZL201510005052.2 2016316日授权  

  • 陈伟海、张鹏、帅梅、王建华、张建斌,“具有足底压力检测功能的主动驱动踝足矫形器”,中国发明专利,专利号:ZL201410251985.6 2016224日授权

  • 陈伟海、石晓辉、陈文杰,蒋俊,张建斌一种具有夹持及搓动功能的微夹钳装置,中国发明专利,专利号:ZL201310241962.12016120日授权

  • 陈伟海、杜冲、孙先涛、吴云洁、袁梅、陈文杰,“一种基于柔性梁的层叠式的并联二自由度精密定位平台”,中国发明专利,专利号:ZL201310237594.3 20141224日授权

  • 孙先涛、陈伟海、周锐、张建斌、陈文杰,基于压电陶瓷驱动的小型化柔性微夹钳,中国发明专利,专利号:ZL201310231678.6201517日授权

  • 孙先涛、陈伟海、周锐、张建斌,基于柔性倾斜梁的用于提高直线电机分辨率的微动平台,中国发明专利,专利号:ZL201210382559.62015311日授权

  • 陈伟海、孟艳艳、刘敬猛、吴星明,“一种基于电压模型的球电机控制系统”,中国发明专利,申请号:ZL201210236633.32014618日授权

  • 刘敬猛,蒋俊,陈文杰,陈伟海基于柔性Roberts机构的两级力分辨率的力传感器,中国发明专利,专利号:ZL201110274522.720130313日授权

  • 陈伟海、王迪臻、吴星明、王建华,一种适用于独立式自动跟踪的局部可柔度虚杆转弯控制系统,中国发明专利,专利号:ZL201110117559.9201373日授权

  • 陈伟海、吕章刚、王建华、刘敬猛,具有力延时虚拟柔性曲杆的自主跟踪系统,中国发明专利,专利号:ZL201110117402.62013424日授权

  • 陈伟海、范海洲、刘敬猛、王建华、高铭辰,一种基于半环反射镜的全效二维激光测距仪,中国发明专利,专利号:ZL201010034115.420120905日授权

  • 陈伟海、张良、严亮、刘敬猛,“一种适用于球电机的具有姿态检测的三自由度被动球关节”,中国发明专利,专利号:ZL201010528171.32012321日授权

  • 陈伟海、陈泉柱、刘荣、张建斌,“一种绳驱动拟人臂机器人的驱动机构”,中国发明专利,专利号: ZL201010215033.X20111221日授权

  • 陈伟海、陈斌、王建华、宋荣贵、任冠佼,一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人,中国发明专利,专利号:ZL201010133732.X20111116日授权

  • 陈伟海、任冠佼、陈斌、王建华,一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器,中国发明专利,专利号:ZL200910237797.62011216日授权

  

实验室其他人员:

张建斌 教授     系别: 机械设计及理论

张建斌教授是北航机械工程及自动化学院教授,机械设计及自动化系主任。于1983年和1986年在北京航空航天大学分别获得学士学位和硕士学位。专业特长为机械设计及理论,机器人机构学、流体润滑理论及应用。

吴星明 副教授   系别: 电工电子中心  

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院副教授,于1982年和1988年在浙江大学电机系获得学士和硕士学位。专业特长和兴趣:机器人的智能检测和智能运动控制、机器人视觉、自主移动机器人、视觉显著性检测、复杂信息采集和处理、计算机测控

王建华 副教授   系别: 电工电子中心  

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院副教授,于1984年和1987年在北京航空航天大学机电系获得学士和硕士学位。专业特长和兴趣为:仿生机器人设计与控制、智能驱动器开发和传感信息处理、自主移动机器人、康复机器人、机器人机构学、机械设计及理论等。

刘敬猛 副教授   系别: 电工电子中心

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院副教授,于1991年在安徽工程大学电机系获得学士学位,2000年和2004年在北京航空航天大学机电系获得硕士和博士学位。专业特长和兴趣为:机器人,电机控制,数控机床等。

刘 中 讲师     系别: 自动控制与测试中心

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院讲师,1999年和2004年在北京航空航天大学获得学士和硕士学位。专业特长和兴趣为:机器人视觉,自主移动机器人等。

岳昊嵩 讲师    系别: 电工电子中心
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院讲师,于2009年在北京科技大学获得学士学位,2015年在北京航空航天大学获得博士学位。专业特长和兴趣为:机器人视觉,三维地图重建等。  

张 静 讲师     系别: 电工电子中心
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院讲师,于2010年在南京邮电大学获得学士学位,2013年在北京航空航天大学获得硕士学位。专业特长和兴趣为:机器人视觉,视觉显著性检测等。  

 

联系方式:北京航空航天大学自动化学院新主楼E1019   

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电话:13683121678, 010-82315560

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